Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.
Предоплата всего
Подписываем
ПРАКТИЧЕСКОЕ ЗАНЯТИЕ № 2
ПЕРЕДАТОЧНЫЕ ФУНКЦИИ И ПРЕОБРАЗОВАНИЯ
ТИПОВЫХ ЛИНЕЙНЫХ АС
Цель занятия : Приобрести навыки преобразований и определения основных передаточных функций структурных схем линейных систем радиоавтоматики
Литература
1. Вагапов В.Б., Кривицкий Б.Х. Основы автоматики РЭО. Киев: КВВАИУ, 1983, с.85 ... 90.
2. Дубровин В.В. и др. Теория автоматического управления. Сборник задач. ТВВАИУ, 1993, с.6 ... 21.
Учебные вопросы
Основные теоретические сведения
а) Параллельное соединение звеньев
Рис.2.1
б) Соединение с отрицательной обратной связью
Рис.2.2
.
При
.
в) Соединение с положительной обратной связью
Рис.2.3
.
На этих законах соединений звеньев основаны правила преобразования структурных схем линейных автоматических систем (АС).
г) Определение передаточных функций линейных АС с отрицательной обратной связью для задающих и возмущающих воздействий.
Рис.2.4
Система имеет два входа: один по задающему воздействию Х(р) , второй - по возмущающему воздействию f (p) и два выхода ; и два выхода : один выход самой системы Y(p) , второй выход по ошибке е (р).
Передаточные функции определяются на основе уравнений следующей системы:
Следует заметить, что в системе уравне6ний е (р) является рассогласованием, а не ошибкой. Подставляя в первое уравнение системы второе уравнений, получим:
.
Откуда
- передаточная функция замкнутой системы относительно возмущающего воздействия.
- передаточная функция замкнутой системы относительно возмущающего воздействия.
Подставляя во второе уравнение системы первое уравнение, получим:
.
Откуда
- передаточная функция ошибки замкнутой системы относителтьно задающего воздействия.
- передаточная функция ошибки замкнутой системы относительно возмущающего воздействия.
Решение примеров
Найти передаточную функцию и написать дифференциальной уравнение для схемы, указанной на рис.2.5
Рис.2.5
Решение
Из определения передаточной функции следует, что
или
Варианты задач
На рис. 2.6 показаны структурные схемы соединения звеньев.
Требуется:
а) определить передаточную функцию W(p) заданного соединения;
б) определить, какому элементарному динамическому звену соответствует полученная W(p) , определить параметры этого звена.
Варианты заданий приведены в табл.2.1.
Схема 4
Схема 5
Схема 6
Рис.2.6.
Таблица 2.1
|
№ вар. Парам. |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
№ схемы |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
|
К 1 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
3,5 |
|
Т1 , с |
0,6 |
0,625 |
0,7 |
0,75 |
1 |
1,5 |
|
К2 |
3,1 |
3,5 |
2,6 |
1,75 |
0,3 |
2 |
|
Т2 , с |
3 |
2,5 |
1,75 |
1,5 |
1 |
0,75 |
|
К3 |
2 |
0,75 |
0,5 |
0,5 |
2 |
0,5 |
|
№ вар. Парам. |
7 |
8 |
9 |
10 |
11 |
12 |
|
№ схемы |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
К 1 , c-1 |
10 |
9 |
8 |
7 |
6 |
5 |
|
К2 |
2 |
4,5 |
4 |
3,5 |
3 |
2 |
|
Т2 , с |
0,3 |
1,5 |
2,5 |
0,5 |
1 |
0,2 |
|
К3, c |
4 |
1 |
1,25 |
0,1 |
0,5 |
3 |
|
Т3 , с |
0,5 |
2 |
3 |
|||
|
№ вар. Парам. |
13 |
14 |
15 |
16 |
17 |
18 |
|
№ схемы |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
3 |
|
К 1 |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
Т1 , с |
0,5 |
0,6 |
0,4 |
1 |
2 |
1 |
|
К2, c |
1,5 |
1,2 |
1,2 |
1 |
0,8 |
1 |
|
№ вар. Парам. |
19 |
20 |
21 |
22 |
23 |
24 |
|
№ схемы |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
4 |
|
К 1, c-1 |
0,25 |
0,3 |
0,4 |
0,5 |
0,8 |
1,25 |
|
К2, c-1 |
0,25 |
0,3 |
0,4 |
0,5 |
0,8 |
1,25 |
|
№ вар. Парам. |
25 |
26 |
27 |
28 |
29 |
30 |
|
№ схемы |
5 |
5 |
5 |
5 |
5 |
5 |
|
К 1, c |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
К2, c-2 |
100 |
25 |
16 |
6,25 |
4 |
1 |
|
Т2 , с |
1 |
2 |
3 |
4 |
5 |
6 |
|
№ вар. Парам. |
31 |
32 |
33 |
34 |
35 |
36 |
|
№ схемы |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
6 |
|
К 1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
2 |
|
Т1 , с |
0,2 |
0,4 |
0,5 |
0,8 |
1 |
1,5 |
|
К2, c-1 |
25 |
12,5 |
10 |
6,25 |
5 |
3,33 |
|
К3 |
0,4 |
0,4 |
0,4 |
0,4 |
0,4 |
0,6 |
|
№ вар. Парам. |
37 |
38 |
39 |
40 |
41 |
42 |
|
№ схемы |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
2 |
|
К 1, c |
10 |
9 |
8 |
7 |
6 |
5 |
|
К2, c-2 |
2 |
4,5 |
4 |
3,5 |
3 |
2 |
|
Т2 , с |
0,3 |
1,5 |
2,5 |
0,5 |
1 |
0,2 |
|
№ вар. Парам. |
43 |
|||||
|
№ схемы |
2 |
|||||
|
К 1, c |
10 |
|||||
|
К2, c-2 |
2 |
|||||
|
Т2 , с |
0,3 |