Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.
Предоплата всего
Подписываем
МАИ
кафедра 301
Лабораторная работа №2
по курсу
“Основы теории автоматического управления”.
Исследование устойчивости и качества процессов
управления линейных стационарных САУ.
группа 03-302 Домнинский М.А.
М.1996.
Задание.
Дана структурная схема
Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2TkS+1) Y
1)Рассчитать диапазон измерения Ку, в котором САУ устойчива.
2)Показать характер распределения корней характеристического уравнения замкнутой системы и характер переходной функции системы по управляемой переменной (у) на границах устойчивости и вблизи них.
3)Промоделировать САУ (наблюдать процессы на границах вблизи них, сравнить результаты расчета и результаты моделирования.) Сделать выводы.
4)Оформить результаты расчета и результаты моделирования.
Критерий Найквиста.
W(S)=KyK1 / (T1 j+1)*K2 / (T2(j)2+2T1j+1) K1=2
K2=1,5
W(S)=Ky*2*1,5/(0,01j+1)(-0,0222+0,04*0,2j+1)= T1=0,01
T2=0,02
=3Ky/(-(0,02)22+0,008j+1-0,04*10-4j3-20,08*10-3+0,01j)= =0,2
=3Ky/((-(0,02)22+1-0,08*10-32)+j(0,018-0,04*10-43))
c d
Kd=0 3Ky(0,018-0,04*10-43)=0
K/c=-1 3ky/(-(0,02)22+1-0,08*10-32)=-1
3Ky(0,018-0,04*10-43)=0
1)=0
2)0.018=0,04*10-42
2=4500
Ky1=-(-(0,02)22+1-0,08*10-32)/3=-1/3 (=0)
Ky2=-(-(0,02)22+1-0,08*10-32)/3=-(-(0,02)2*4500-0,08*10-3*4500+1)/3=0,38660,387
МАИ
кафедра 301
Лабораторная работа №3
по курсу
“Основы теории автоматического управления”
Выделение областей устойчивости в плоскости
двух параметров системы.
группа 03-302 Домнинский М.А.
М.1995
Задание.
Дана структурная схема САУ
Ку Ка /(ТаS+1) Kk /(T2kS2+2TkS+1) Y
1)Исследовать влияние коэффициента передачи Ку и Т1 на устойчивость методом D-разбиения.
2)Объяснить, почему при Т10 и Т1 система допускает неограничено увеличить Ку без потери устойчивости.
3)Промоделировать САУ и найти экспериментально значения Ку по крайней мере для 3 значений Т1 (устойчив.)
4)Сделать выводы.
1)W(S)=KyK1K2 /(T1S+1)(T22S2+2T2S+1)
A(S)= KyK1K2+(T1S+1)(T22S2+2T2S+1)= KyK1K2+T1(T2S2+2T2S+1)+T2S2+2T2S+1
S=j
Ky(K1-K2)+T1(T1S3+2T2S2+S)+T2S2+2T2S+1
P(S) Q(S) S(S)
P(j)=P1()+jP2()
Q(j)=Q1()+jQ2()
S(j)=S1()+jS2()
P1=K1K2 P2=0 Q2=-T13+ Q1=-2T22 S1=-T22+1 S2=2T2
P1() Q1()
()=
P2() Q2()
-S1() Q1()
()=
-S2() Q2()
P1()-S1()
()=
P2()-S2()
()=K1K2(-T222+1)0
1) 01/T2 0
1/T2 0
KyK1K2 +T1(-2T22 )-T22+1=0
T1(-T23+)+2T2=0
KyK1K2-T1T222 - T22+1=0
-T1T23 +T1=-2T2
T1=-22/(-T23+)=2T2/(T22-1) , 0
Ky=(T1T222+T22-1)/K1K2=(2T2/(T22-1)*T222+T22-1)/K1K2
Асимптоты:
y=ax+b a=K1K2T2/22=0.15
b= -T22=4*10-3
y=0.15x-4*10-3 - наклонная асимптота
Т1=0 -горизонтальна яасимптота
, К у=1/3
Определение устойчивости :
В области IY кол-во корней 2-3 , а т.к. система 3-го порядка в этой обласи 0 корней r=3 области I и YII - устойчивы
2) при Т10 и Т1 при любом Ку система находится в зоне устойчивости.
3) Т1=8*10-3 Ку1=0.71
Т2=16*10-3 Ку2=0.39
Т3=24*10-3 Ку3=0.37
Вывод. Найденные при моделировании коэффициенты Ку согласуются с теоретическими расчетами .