Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.
Предоплата всего
Подписываем
Федеральное агентство по образованию РФ
ГОУ ВПО
"Московский Государственный Текстильный Университет им. А.Н. Косыгина"
ФИТАЭ
Кафедра автоматики и промышленной электроники
Курсовая работа
Тема: "Синтез астатических систем"
Дисциплина: "Теория Автоматического Управления"
Москва 2009
Исходные данные:
ПИ-закон
1. По заданной системе уравнений получить передаточную функцию объекта управления и составить структурную схему замкнутой САУ, считая регулятор звеном с входной величиной Е, выходной U и передаточной функцией
2. Выбрать регулятор таким образом, чтобы система обладала свойством астатизма по отношению к постоянному задающему g(t) и возмущающему f(t) воздействию.
Для того чтобы система обладала астатизмом необходимо выполнение условия – величина установившейся ошибки по заданию и возмущению должна быть равна 0. Проверим это условие на регуляторах:
· Выбираем П – регулятор
Т.к. величина установившейся ошибки не равна нулю, то система не обладает астатизмом,, а следовательно считать ошибку по каналу f-E нет необходимости.
· Выбираем И – регулятор
Обе ошибки равны нулю следовательно система с И - регулятором является астатической. Данный регулятор нам подходит
· Проверим наш ПИ – регулятор
Система так же является астатической, что является тем, что выбранный нами ПИ – регулятор подходит к условию задания.
3. Найти область значений постоянной времени регулятора для И – закона управления, обеспечивающих устойчивость системы.
Найдем передаточную функцию замкнутой системы по каналу g-y и затем выделим ее характеристическое уравнение.
Характеристическое уравнение Q(p):
Уравнение 3 порядка, следовательно, для устойчивости системы необходимо чтобы произведение внутренних коэффициентов характеристического уравнения было больше произведения внешних коэффициентов.
Следовательно область значений для И – закона можно определить интервалом .
4. Для И – закона регулирования найти минимальную возможную величину установившейся ошибки, если g(t)=2t и f(t)=-3t.
Для определения минимальной установившейся ошибки нам необходимо узнать при каком значении постоянной времени система находится на границе устойчивости. Для этого отыщем передаточную функцию и характеристическое уравнение системы с И – регулятором. И затем найдем значение
Находим значение постоянной времени на границе устойчивости:
Найдем величину установившейся ошибки при g(t)=2t и f(t)=-3t
Поскольку задающее воздействие у нас g(t)=2t, то используя преобразование Лапласа получаем:
тогда величина установившейся ошибки будет
Подставляем полученное значение и получаем
Найдем ошибку по каналу f-E
Подставляем и получаем
Тогда
5. Построить, с использованием ЭВМ, область устойчивости, на плоскости, параметров регулятора при использовании ПИ – закона, обосновать возможность и путь получения допустимой установившейся ошибки при и .
Для построение области устойчивости необходимо найти характеристическое уравнение передаточной функции для данного регулятора.
Отсюда:
Запишем условие, при котором система находится на границе устойчивости:
Выразим зависимость
от
Строим область устойчивости по по лученной зависимости:
Ти Кп 0,01 4,00 0,02 1,50 0,03 0,67 0,04 0,25 0,05 0,00 0,06 -0,17 0,07 -0,29 0,08 -0,38 0,09 -0,44Таким образом выбирая значения параметров регулятора над границей устойчивости – мы получаем устойчивую систему, и наоборот.
6. Вычислить значения параметров ПИ – регулятора, обеспечивающих устойчивость и установившуюся ошибку в системе = 0,06 при g(t)=2t и f(t)=0
Поскольку возмущение f(t)=0, то . Найдем :
для этого найдем передаточную функцию замкнутой системы по каналу g-E
По условию , тогда подставим это значение в получившееся выражение:
Таким образом для получения в системе установившейся ошибке равной 0,06 необходимо задать параметру постоянной времени значение 0,03.
7. Для интегрального закона регулирования и начальных условий , выбрать оптимальное значение постоянной времени регулятора по критерию: (Рассматривается движение в системе при g(t)=f(t)=0 и ненулевых начальных условиях).
Для решения мы будем использовать метод Мондельштама. Для этого нам необходимо найти передаточную функцию замкнутой системы и взять характеристическое уравнение:
Получаем уравнение:
Поочередно умножаем его на и на Е
Интегрируем полученное уравнение по частям
Получаем:
Интегрируем полученное уравнение по частям
Получаем:
Из полученных уравнений составим систему уравнений:
Выбираем =1,054
8. Для найденного в пункте 7 значения постоянной времени регулятора построить с помощью ЭВМ вещественную частотную характеристику P(ω), приняв входным воздействием g(t) и входной координатой E(t)/
Для нахождения вещественной характеристики нам понадобится передаточная функция замкнутой системы по каналу g-y.
Перейдем в частотную область p=jω:
Домножаем на сопряженное знаменателю число и получаем:
Отделяем действительную часть U(ω):
При =1,054
w p(w) 0 1 0,1 1,010058 0,2 1,039191 0,3 1,079471 0,4 1,099022 0,5 0,997092 0,6 0,58593 0,7 -0,06976 0,8 -0,48243 0,9 -0,56794 1 -0,5208 1,1 -0,44696 1,2 -0,3782 1,3 -0,32081 1,4 -0,27428 1,5 -0,23666 1,6 -0,20606 1,7 -0,18095 1,8 -0,16013 1,9 -0,14269 2 -0,12796 2,5 -0,08003 3 -0,05481 3,5 -0,03991 4 -0,03037 4,5 -0,02389 5 -0,01929 5,5 -0,0159 6 -0,013349. По вещественной характеристике P(ω) пункта 8 построить переходной процесс E(t) при единичном ступенчатом изменении g(t) и нулевых начальных условиях методом трапециидальных частотных характеристик.
Для построения переходного процесса нам необходимо разбить получившуюся вещественную характеристику на трапеции и построить переходный процесс для каждой из полученных трапеций.
R(0) Wo Wd æ I - 0,099021688 0,38 0,1 0,263158 II + 1,666965285 0,88 0,43 0,488636 III - 0,567943597 6 0,95 0,1583331-я трапеция
t табл h(æ) t=t табл/Wo h=R(0)*h(æ) 0 0 0 0 0,5 0,199 1,315789474 -0,019705316 1 0,386 2,631578947 -0,038222372 1,5 0,56 3,947368421 -0,055452145 2 0,709 5,263157895 -0,070206377 2,5 0,833 6,578947368 -0,082485066 3 0,928 7,894736842 -0,091892127 3,5 0,994 9,210526316 -0,098427558 4 1,039 10,52631579 -0,102883534 4,5 1,057 11,84210526 -0,104665924 5 1,067 13,15789474 -0,105656141 5,5 1,067 14,47368421 -0,105656141 6 1,054 15,78947368 -0,104368859 6,5 1,043 17,10526316 -0,103279621 7 1,035 18,42105263 -0,102487447 7,5 1,025 19,73684211 -0,10149723 8 1,024 21,05263158 -0,101398209 8,5 1,022 22,36842105 -0,101200165 9 1,025 23,68421053 -0,10149723 9,5 1,027 25 -0,101695274 10 1,027 26,31578947 -0,101695274 10,5 1,028 27,63157895 -0,101794295 11 1,025 28,94736842 -0,10149723 11,5 1,021 30,26315789 -0,101101144 12 1,015 31,57894737 -0,100507013 12,5 1,01 32,89473684 -0,100011905 13 1,005 34,21052632 -0,099516797 13,5 1 35,52631579 -0,099021688 14 0,997 36,84210526 -0,098724623 14,5 0,996 38,15789474 -0,098625601 15 0,995 39,47368421 -0,09852658 15,5 0,995 40,78947368 -0,09852658 16 0,995 42,10526316 -0,09852658 16,5 0,995 43,42105263 -0,09852658 17 0,995 44,73684211 -0,09852658 17,5 0,995 46,05263158 -0,09852658 18 0,995 47,36842105 -0,09852658 18,5 0,994 48,68421053 -0,098427558 19 0,992 50 -0,098229515 19,5 0,991 51,31578947 -0,098130493 20 0,991 52,63157895 -0,0981304932-я трапеция
t табл h(æ) t=t табл/Wo h=R(0)*h(æ) 0 0 0 0 0,5 0,24 0,568181818 0,400071669 1 0,461 1,136363636 0,768470997 1,5 0,665 1,704545455 1,108531915 2 0,833 2,272727273 1,388582083 2,5 0,967 2,840909091 1,611955431 3 1,061 3,409090909 1,768650168 3,5 1,115 3,977272727 1,858666293 4 1,142 4,545454545 1,903674356 4,5 1,138 5,113636364 1,897006495 5 1,118 5,681818182 1,863667189 5,5 1,092 6,25 1,820326092 6 1,051 6,818181818 1,751980515 6,5 1,018 7,386363636 1,696970661 7 0,993 7,954545455 1,655296528 7,5 0,974 8,522727273 1,623624188 8 0,966 9,090909091 1,610288466 8,5 0,966 9,659090909 1,610288466 9 0,97 10,22727273 1,616956327 9,5 0,975 10,79545455 1,625291153 10 0,982 11,36363636 1,63695991 10,5 0,987 11,93181818 1,645294737 11 0,993 12,5 1,655296528 11,5 0,997 13,06818182 1,66196439 12 0,997 13,63636364 1,66196439 12,5 0,997 14,20454545 1,66196439 13 0,997 14,77272727 1,66196439 13,5 0,998 15,34090909 1,663631355 14 1 15,90909091 1,666965285 14,5 1,002 16,47727273 1,670299216 15 1,005 17,04545455 1,675300112 15,5 1,008 17,61363636 1,680301008 16 1,011 18,18181818 1,685301904 16,5 1,011 18,75 1,685301904 17 1,012 19,31818182 1,686968869 17,5 1,009 19,88636364 1,681967973 18 1,008 20,45454545 1,680301008 18,5 1,006 21,02272727 1,676967077 19 1,001 21,59090909 1,668632251 19,5 0,998 22,15909091 1,663631355 20 0,996 22,72727273 1,6602974243-я трапеция
t табл h(æ) t=t табл/Wo h=R(0)*h(æ) 0 0 0,0000 0,0000 0,5 0,184 0,0833 -0,1045 1 0,256 0,1667 -0,1454 1,5 0,516 0,2500 -0,2931 2 0,655 0,3333 -0,3720 2,5 0,833 0,4167 -0,4731 3 0,863 0,5000 -0,4901 3,5 0,928 0,5833 -0,5271 4 0,974 0,6667 -0,5532 4,5 0,977 0,7500 -0,5549 5 1,012 0,8333 -0,5748 5,5 1,019 0,9167 -0,5787 6 1,013 1,0000 -0,5753 6,5 1,009 1,0833 -0,5731 7 1,006 1,1667 -0,5714 7,5 1,006 1,2500 -0,5714 8 1,008 1,3333 -0,5725 8,5 1,01 1,4167 -0,5736 9 1,016 1,5000 -0,5770 9,5 1,022 1,5833 -0,5804 10 1,025 1,6667 -0,5821 10,5 1,028 1,7500 -0,5838 11 1,029 1,8333 -0,5844 11,5 1,027 1,9167 -0,5833 12 1,025 2,0000 -0,5821 12,5 1,022 2,0833 -0,5804 13 1,019 2,1667 -0,5787 13,5 1,017 2,2500 -0,5776 14 1,016 2,3333 -0,5770 14,5 1,015 2,4167 -0,5765 15 1,014 2,5000 -0,5759 15,5 1,014 2,5833 -0,5759 16 1,014 2,6667 -0,5759 16,5 1,014 2,7500 -0,5759 17 1,013 2,8333 -0,5753 17,5 1,012 2,9167 -0,5748 18 1,011 3,0000 -0,5742 18,5 1,009 3,0833 -0,5731 19 1,008 3,1667 -0,5725 19,5 1,006 3,2500 -0,5714 20 1,005 3,3333 -0,5708 20,5 1,004 3,4167 -0,5702 21 1,003 3,5000 -0,5696 21,5 1,003 3,5833 -0,5696 22 1,002 3,6667 -0,5691 22,5 1,002 3,7500 -0,5691 23 1,002 3,8333 -0,5691 23,5 1,002 3,9167 -0,5691 24 1,001 4,0000 -0,5685 24,5 1 4,0833 -0,5679 25 1 4,1667 -0,5679 25,5 0,999 4,2500 -0,5674 26 0,999 4,3333 -0,5674Суммируем графически полученные процесы и получаем
10. Определить время регулирования и максимальное перерегулирование в системе.
11. Разработать и начертить структурную схему комбинированной САУ, инвариантной по отношению к контролируемому возмущению .
Привести передаточную функцию устройства управления.
Проверить выполнение условия инвариантности.
Условия инвариантности:
, если
, если
При выборе корректирующих звеньев в виде обратных передаточных функций возникает проблема. Она обычно связана с тем, что порядок числителя корректирующего звена становится больше порядка знаменателя. Это означает, что частотные характеристики таких звеньев являются расходящимися, что говорит о том, что физически такие звенья нереализуемы. В тех случаях, когда корректирующие звенья применять необходимо, порядок числителя этих звеньев искусственно приравнивают к порядку знаменателя, отбрасывая в числители высшие порядки.
12. Предложить и обосновать методы компенсации действия неконтролируемых возмущений, если известен класс функций, которыми они описываются.
астатический автоматический управление моделирование программа
Решить проблему инвариантности можно, если известна предварительная информация о классе возмущающих воздействий. В частности, если известен математический аппарат, описывающий функцию f(t), заданный в виде решения некоторого дифференциального уравнения.
Процедура синтеза предусматривает:
1. восстановление вида дифференциального уравнения по заданному решению;
2. получение характеристического уравнения;
3. выбор передаточной функции регулятора, в которой знаменатель совпадает с видом полученного характеристического уравнения. Числитель передаточной функции регулятора выбирается того же порядка, что и знаменатель;
4. неизвестные коэффициенты числителя передаточной функции регулятора определяются из условий устойчивости замкнутой системы.
13. Провести моделирование в программе MatLab. Определить настройки регулятора, обеспечивающего минимизацию времени регулирования.
При нулевом задающем воздействии со значением регулятора, полученными в 7 пункте:
При единичном задающем воздействии:
Для снижения времени регулирования можно немного увеличить значения регулятора примерно до 1,085.
Так же значительно уменьшает время регулирование и введение пропорциональной составляющей, т.е. использование ПИ – регулятора. С его помощью легко можно уменьшить время регулирования примерно в 1,7 раза.
Список используемой литературы
· Лекции по курсу ТАУ, Румянцев Ю.Д.
· "Теория автоматического управления", Воронов А.А.
· "Теория систем автоматического управления", Бесекерский В.А.
Приложение