Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.
Предоплата всего
Подписываем
Цель лабораторной работы состоит в ознакомлении с устройством и принципом действия промышленного робота РФ-202М, исследовании циклограммы его работы, а также в приобретении практических навыков в эксплуатации устройства управления СУ-202М в обучающем и автоматическом режимах.
Кинематическая схема робота РФ-202М:
Структурная схема управляющего слова:
В режиме обучения информация о переходе набирается на пульте управления и формируется в управляющее слово.
|
1 |
… |
11 |
12 |
… |
18 |
19 |
… |
22 |
23 |
24 |
25 |
|
Команды на перемещение манипулятора |
Команды на технологическое оборудование |
Номер программы (выдержка времени) |
Указатель занятости Указатель конца программы Указатель начала программы |
Рисунок 2 – Структура управляющего слова.
В разряды 1-11 записываются команды на отработку координат, например: 1 в разряде 5 соответствует команде «Открыть захватное устройство левой руки», 0 – «Закрыть захватное устройство левой руки».
В разряды 12-18 записываются команды на технологическое оборудование, которые задаются нажатием кнопок КОМАНДЫ 1,2,...,7 на лицевой панели пульта управления, например: 1 в разряде 12 соответствует первой команде, в разряде 13 - второй и т.д.
В разрядах 19-22 в первом слове программы формируется ее номер, а в последующих - выдержка времени.
В разряд 23 записывается 1 или 0. Если слово в программе является первым, то записывается 1, которая определяет начало программы. Во всех последующих словах заносится 0.
В разряде 24 последнего слова программы записывается 1-признак конца программы, в остальных словах ставится 0.
В разряде 25 записывается признак занятости слова: 1 соответствует тому, что в слове записана информация; 0 - тому, что она отсутствует.
Программа переноса детали захватным устройством правой руки:
Таблица 1 – Программа переноса детали захватным устройством правой руки.
|
№ |
левая рука |
Колонна |
Правая рука |
выдержка |
|
1 |
||||
|
2 |
||||
|
3 |
2с |
|||
|
4 |
4,5с |
|||
|
5 |
||||
|
6 |
2с |
|||
|
7 |
||||
|
8 |
4,5с |
|||
|
9 |
||||
|
10 |
Программа синхронного переноса деталей устройствами левой и правой рук.
Таблица 2 – Программа синхронного переноса деталей устройствами левой и правой рук..
|
№ |
левая рука |
Колонна |
Правая рука |
выдержка |
|
1 |
||||
|
2 |
||||
|
3 |
2с |
|||
|
4 |
4,5с |
|||
|
5 |
||||
|
6 |
2с |
|||
|
7 |
||||
|
8 |
4,5с |
|||
|
9 |
||||
|
10 |
Вывод:
Мы ознакомились с устройством и принципом действия промышленного робота РФ-202М и исследовали циклограммы его работы.
Приобрели практические навыки в эксплуатации устройства управления СУ-202М в обучающем и автоматическом режимах.
Сравнивая программы в пунктах 1 и 2, мы можем отметить, что обе программы достаточно легкие в написании и отличаются друг от друга только добавлением во вторую программу управление левой руки.
При сравнении промышленных роботов РФ-202М и ЦПР-1П выяснили, что для управления и программирования робота РФ-202М требуется меньший опыт и квалификация. Так же, он оказался легче в управлении и нагляднее.