Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.
Предоплата всего
Подписываем
Цель работы - изучить назначение, основные технические характеристики, состав оборудования и функциональные возможности промышленного робота, принципы согласования-робота с техническим оборудованием, получить навыки в отработке перемещений рабочих органов манипулятора и контроле их состояния (на примере промышленного мини-робота ПМР-О,5-254 КПВ модульной конструкции с дискретным пневматическим приводом).
1. Необходимо помнить, что устройства, осуществляющие простейшие линейные перемещения предмета в пространстве имеющие систему управления» синхронно работающую с системой управления обслуживаемого оборудования, относятся к манипуляторам. Автоматические манипуляторы. (АМ) с программным управлением принято называть роботами. При использовании их в промышленном производстве их называют промышленными роботами.
Промышленный робот согласно ГОСТ 25686-83 определяется как автоматическая машина, представляющая собой манипулятор с перепрограммируемым устройством управления, для выполнения в производственном процессе двигательных и управляющих функций, заменяющих аналогичные функции человека при перемещении предметов производства и (или) технологической оснастки.
Другими словами промышленный робот является универсальной технологической системой для выполнения разнообразных действий, свойственных человеку в процессе его трудовой деятельности.
АМ относятся к классу машин, в которых полностью автоматизированы не только процессы преобразования и использования энергии, но и процессы ввода, преобразования и использования информации основными узлами АМ являются исполнительные механизмы (рука, захват), механизмы привода и блок управления. Простейшая блок-схема АМ соответствует рис. I.
Благодаря тому, что движения АМ программируются, а не конструктивно фиксируются, как у автоматов, их наладка при изменении условий выполнения операций осуществляется значительно проще и быстрее. При переходе от одной операции к другой производится смена программ во вводном устройстве и в некоторых случаях смена захвата и инструмента. При замене детали необходима лишь подналадка движений механической руки и захвата.
По сложности и совершенству информационно- логической системы АМ делятся на три поколения (рис. 2):
первое поколение - автоматически действующие манипуляторы с жестким программным управлением, программные и механические устройства которых легко перенастраиваются в зависимости от характера манипуляционных операций;
второе поколение - адаптивные АМ, наделенные системами "очувствлений" и специализированными блоками обработки информации и управления с использованием ЭЦВМ;
третье поколение - автоматические устройства с "искусственным интеллектом" (под "искусственным интеллектом" подразумевается техническая система, способная ориентироваться в пространстве, т.е. распознавать неизвестную, постоянно меняющуюся обстановку, автоматически оценивать ситуацию и принимать решения о последующих действиях в связи с поставленной технологической задачей). АМ третьего поколения призваны "планировать" операции и в установленных человеком границах выполнять их.
Промышленный мини-робот ПМР-0,5-254 КПВ (ПМР) принадлежит к классу АМ первого поколения с цикловыми системами программного управления. Структурная схема ПМР представлена на рис. 3. В состав ПМР-0,5-254 КПВ входит манипулятор 3, система циклового программного управления I и узел сопряжения 2, блок пневматический 4. Для стыковки с технологическим оборудованием необходимо также иметь блок стыковки 5.
Изучите основные технические данные промышленного манипулятора ПМР-О,5-254 КПВ.
Техническая характеристика мини-робота
Масса перемещаемого груза, кг 0,5
Количество степеней подвижности (без схвата) 4
Погрешность позиционирования, мм, не более 0,3
Параметры перемещения:
ход плеча, мм 254
средняя скорость, мм/с, для хода не более 60 мм, не менее 200
поворот вокруг вертикальной оси, град. 180
средняя скорость, рад/с, (град/с) 1,57(90)
дискретность позиционирования, мм 16
Система управления , электронная, цикловая
Количество связей с внешним оборудованием, не менее 12
Тип привода пневматический
Давление воздуха, МПа, не менее 0,4
Расход воздуха, м3/мин, не более 0,04
Установленная мощность, квт 0,1
Род тока (для устройства УЦМ-663) переменный
Напряжение тока, В 220
Частота тока, ГЦ 50
Габаритные размеры (без системы управления), мм
высота 500
длина 740
ширина 266
масса, кг, не более 80
Распределение воздуха по пневмоцилиндрам манипулятора производится пневмоклапанами. Все клапаны двухпозиционные нормально закрытые с электроуправлением. Сигналы управления напряжения постоянного тока 24В., ток - до 0,65А
Команды на включение и выключение электромагнитов клапанов в заданной последовательности отрабатываются устройством УЦМ-663 (разъем Х5), соединенным кабелями через блок коммутации с манипулятором.
Сигналы о завершении заданных перемещений формируются на электромагнитных контактах (КЭМ) датчиков и аналогичным путем, по кабелям поступают в УЦМ-663 в виде ответов манипуляторов (разъем Х1 и Х2 УЦМ-663). Ответы от датчиков внешнего оборудования, взаимодействующего с промышленным роботом поступают на разъемы Х3 и Х4 УЦМ-663. По разъему Х6 подаются управляющие сигналы на технологическое оборудование.
Срабатывание контактов КЭМов происходит при приближении к ним постоянных магнитов, установленных на подвижных частях пневматических двигателей манипулятора.
Конструкция крепления КЭМов и постоянных магнитов позволяют производить их точную регулировку для обеспечения надежного срабатывания.
Регулировку датчиков положения и замыкателей (постоянных магнитов) надо вести так, чтобы геркон, установленный в датчик, срабатывал за 1-2 мм до крайнего положения замыкателя.
Связь степеней свободы манипулятора с управляемыми координатами УЦМ-663 отражена на рис. 5.
Соответствие между ходом много и двупредельного пневмоцилиндра, управляющими сигналами , поступающими на пневмоклапаны манипулятора и подтверждающими ответами датчиков манипулятора представлено таблицей I.
ПРОГРАММА РАБОТЫ
Изучить назначение, основные технические характеристики, состав оборудования и функциональные возможности промышленного мини-робота ПМР-0,5-254 КПВ;
Визуально освоить компановку оборудования робота. Осмотреть пульт оператора УЦМ-663, размещение кнопок, клавишей, переключателей и сигнальных лампочек на нем. Обратить внимание на клавиши задания управления по координатам и точкам позиционирования,
Внешне осмотреть манипулятор. Усвоить направления перемещения звеньев манипулятора (передвигая их вручную). Обратить внимание на размещение электроуправляемых клапанов, КЭМов и замыкателей (постоянных магнитов). Визуально изучая устройство промышленного робота, используя рис. 4, 5 и табл. I логически связать цепи прохождения сигналов от клавиш задания управления по координатам и точкам позиционирования УЦМ-663 с пневмозолотниками манипулятора, направлением и расстоянием перемещения звеньев манипулятора, воздействием замыкателей на КЭМы в точках останова и ответов с датчиков манипулятора до УЦМ-663-по каждой степени подвижности манипулятора.
4, Пользуясь пультом-имитатором вывести исполнительный орган манипулятора в точку цилиндрического пространства заданную преподавател ем. Сравнить ответы поступившие на пульт- имитатор от датчиков манипулятора с ответами датчиков для данного состояния звеньев манипулятора, указанными на схеме электрической принципиальной ПМР-О,5-254 КПВ (рис. 4),