Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.
Предоплата всего
Подписываем
1. Выбор закона регулирования
Для выбора закона регулирования будем использовать соотношение
– релейный закон регулирования
– пропорциональный закон
– ПИ закон
– ПИД закон
– предикторы
Передаточная функция объекта:
Тогда
Исходя из данных проведённого расчёта, выбираем ПИ-закон регулирования.
Данный метод расчета параметров регулятора основан на критерии Найквиста.
Суть критерия Найквиста заключается в следующем: замкнутая система автоматического регулирования будет устойчивой, если устойчива соответствующая разомкнутая система и годограф ее амплитудно-фазовой характеристики не охватывает точку с координатами [-1, j0].
Этот критерий выполняется в случае, если разомкнутая система находится на границе устойчивости при малых степенях астатизма.
Для определенной частоты, при которой выполняется система (т.е. находится на границе устойчивости) проводят расчет настроек ПИ-регулятора:
1. Расчет критической настройки пропорциональной составляющей и соответствующей интегральной.
2. Определение оптимальных настроек по формулам:
Расчёт в среде Mathcad
Исследуем реакцию системы на типовые сигналы по каналам управления и возмущения.
1) Реакция системы по каналу управления на ступенчатую функцию
Степень затухания:
2) Реакция системы по каналу возмущения на ступенчатую функцию
Степень затухания:
3) Реакция системы по каналу управления на импульсную функцию
Степень затухания:
4) Реакция системы по каналу возмущения на импульсную функцию
Степень затухания:
Средняя степень затухания
Сравним полученную среднюю степень затухания с заданной степенью затухания:
Вывод: переходные процессы являются апериодическими. Такие процессы характерны для устойчивых объектов. Отклонение средней степени затухания от заданной составляет 2,235%
Министерство образования и науки Российской Федерации
ГОУВПО Ивановский Государственный Химико-Технологический Университет
Факультет химической техники и кибернетики
Кафедра технической кибернетики и автоматики
Лабораторная работа по дисциплине
«Теория автоматического управления»
Тема работы: «Настройка ПИ-регулятора методом Циглера -Никольса»
Вариант №377
Выполнил:
студент гр. 3/36
Пронин В.С.
Проверил:
доц., к.т.н.
Головушкин Б.А.
Иваново 2012