Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.
Предоплата всего
Подписываем
Курсовая работа по предмету:
Механика и алгоритмы управления роботами
Задание
Кинематическое исследование механизма манипулятора
определить необходимые перемещения звеньев
определить траекторию движения захвата из точки (0,2; 0,2; 0,2) в точку (0,8; 0,5; 0,7), если закон движения №4
определить скорости и ускорения движения звеньев.
реализовать программу расчетов
построить графики:
траектории движения захвата в ZOX
скорости и ускорения захвата
скорости и ускорения 1-ого звена.
Начальные данные
|
Координаты xyz точек (метр) |
Закон движения |
Вывести на печать и построить графики движения звена |
Плоскость движения |
Угол движения детали |
|
|
Начало движения A |
Начало движения B |
||||
|
0,2 0,2 0,2 |
0,8 0,5 0,7 |
4 |
1 |
ZOX |
60 |
Рис. 1
Кинематика управления манипулятором:
вывести законы движения во времени для детали и захвата;
реализовать программу расчетов.
построить графики:
траектории движения захвата детали в ZOX, если угол движения детали 60°;
скоростей и ускорений ведомых звеньев;
проверить решение графическим способом.
Введение
На протяжении долгого времени человечество пыталось уйти от ручного труда. На это было много причин, главные из которых огромные силовые и временные затраты. Механизмы, создаваемые человеком усложнялись и совершенствовались. Трудно себе представить современную фабрику или завод, на котором не было бы ни одного робота. Но для того, чтобы робот работал необходимо уметь им управлять и хорошо представлять, как он функционирует. Данная курсовая работа направлена на кинематическое исследование механизма манипулятора и освоение кинематики его управления.
Кинематическое исследование механизма манипулятора. Определение необходимых перемещений звеньев
Рис. 2
=0.2; L2=0.2
В точке А: L3=0.2; j=0; ψ=0
В точке В: L3= 1.08 м; j=0.529 рад; ψ=0.279 рад
Определение траектории, скоростей и ускорений
Перемножив полученные матрицы и вектор L, получим следующие законы для изменения координат захвата по времени:
Перемещение, скорость и ускорение находятся по 4 закону:
f T<=T1 then:=H*Sqr(T) / (2*T1*(Tau - T1));:=H/(T1*(Tau-T1))*T;:=H/(T1*(Tau-T1));elseT<=(Tau-T1) then:=H*(2*T-T1)/(2*(Tau-T1));:=H/(Tau-T1);:=0;T<=Tau then:=H*(1-Sqr(Tau-T)/(2*T1*(Tau-T1)));:=H/(T1*(Tau-T1))*(Tau-T);:=-H/(T1*(Tau-T1)); +;
текст программыUnit1;, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,, StdCtrls, ExtCtrls, Grids, ComOBJ;= class(TForm): TButton;: TButton;: TTimer;: TStringGrid;: TImage;: TImage;: TImage;: TImage;: TImage;: TImage;FormCreate(Sender: TObject);Button1Click(Sender: TObject);Timer1Timer(Sender: TObject);public end;: TForm1;
{$R *.dfm}=0.2; ay=0.2; az=0.2;=0.8; by=0.5; bz=0.7;=0.2; L2=0.2;=0.0; aPsi=0.0; aL3=0.2;=0.52955776771375359150; bPsi=0.27980931571248899761; bL3=1.0862780491200215724;,T1,dT,T,tx,ty,tz:Single;,HPsi,Hl3,qFi,qPsi,qL3,q1Fi,q1Psi,q1L3,q2Fi,q2Psi,q2L3:Single;,Kol_Step:Integer;Low_2(H,Tau,T1,T:Single; var q,q1,q2:Single);T<=T1 then:=H*Sqr(T) / (2*T1*(Tau - T1));:=H/(T1*(Tau-T1))*T;:=H/(T1*(Tau-T1));elseT<=(Tau-T1) then:=H*(2*T-T1)/(2*(Tau-T1));:=H/(Tau-T1);:=0;T<=Tau then:=H*(1-Sqr(Tau-T)/(2*T1*(Tau-T1)));:=H/(T1*(Tau-T1))*(Tau-T);:=-H/(T1*(Tau-T1));;;GetX(Fi,Psi,L3:Single):Single;
// Result:=L3*cos(Fi)*cos(Psi)+L2*sin(Fi)+L1*sin(Fi);:= Cos(fi)*Cos(Psi)*L3 - Sin(Fi)*L2;;GetY(Psi,L3:Single):Single;:= Sin(psi)*L3 + L1;;GetZ(Fi,Psi,L3:Single):Single;
Result:= Sin(Fi) * Cos(Psi)*L3 + Cos(Fi)*L2;;TForm1.FormCreate(Sender: TObject);:=2;:=0.45;_Step:=40;;TForm1.Button1Click(Sender: TObject);i:integer;StringGrid1 do begin[0,1]:='Fi'; Cells[0,2]:='Psi'; Cells[0,3]:='L3';[0,4]:='V(Fi)'; Cells[0,5]:='V(Psi)'; Cells[0,6]:='V(L3)';[0,7]:='a(Fi)'; Cells[0,8]:='a(Psi)'; Cells[0,9]:='a(L3)';:=Kol_Step+2;[1,0]:='0';i:=2 to Kol_Step+1 do[i,0]:=FloatToStr(Tau/Kol_Step*(i-1));;:=0;:=ax; ty:=ay; tz:=az;Image4.Canvas do begin.Color:=clGreen;(10+Round(ax*200),300);(10+Round(ax*200+0.7*ay*200),300-Round(0.7*ay*200));(10+Round(0.7*ay*200),300-Round(0.7*ay*200));(10+Round(ax*200+0.7*ay*200),300-Round(0.7*ay*200));(10+Round(ax*200+0.7*ay*200),300-Round(0.7*ay*200+az*200));;:=0;:=-aFi+bFi; HPsi:=ABS(-aPsi+bPsi); HL3:=ABS(-aL3+bL3);:=aFi; qPsi:=aPsi; qL3:=aL3;Fi:=0; q1Psi:=0; q1L3:=0;Fi:=0; q2Psi:=0; q2L3:=0;StringGrid1 do begin[Step+1,1]:=FloatToStr(qFi);[Step+1,2]:=FloatToStr(qPsi);[Step+1,3]:=FloatToStr(qL3);[Step+1,4]:=FloatToStr(q1Fi);[Step+1,5]:=FloatToStr(q1Psi);[Step+1,6]:=FloatToStr(q1L3);[Step+1,7]:=FloatToStr(q2Fi);[Step+1,8]:=FloatToStr(q2Psi);[Step+1,9]:=FloatToStr(q2L3);;.Canvas.MoveTo(20+Step*5,200-Round(qFi*200));.Canvas.MoveTo(20+Step*5,200-Round(q1Fi*300));.Canvas.MoveTo(20+Step*5,100-Round(q2Fi*80));.Canvas.MoveTo(20+Step*5,200-Round(q1L3*300));.Canvas.MoveTo(20+Step*5,100-Round(q2L3*80));:=(Tau/Kol_Step);.Interval:=round(dT*10);.Enabled:=true;;TForm1.Timer1Timer(Sender: TObject);,y,z:Single;(Step);.Enabled:=False;:=T+dT;_2(HFi,Tau,T1,T,qFi,q1Fi,q2Fi);_2(HPsi,Tau,T1,T,qPsi,q1Psi,q2Psi);_2(HL3,Tau,T1,T,qL3,q1L3,q2L3);:=qFi+aFi;:=qPsi+aPsi;:=qL3+aL3;:=GetX(qFi,qPsi,qL3);:=GetY(qPsi,qL3);:=GetZ(qFi,qPsi,qL3);Image4.Canvas do begin.Color:=clBlack;(10+Round(x*200+0.7*y*200),300-Round(0.7*y*200+z*200));.Color:=clGreen;(10+Round(x*200),300);(10+Round(x*200+0.7*y*200),300-Round(0.7*y*200));(10+Round(0.7*y*200),300-Round(0.7*y*200));(10+Round(x*200+0.7*y*200),300-Round(0.7*y*200));(10+Round(x*200+0.7*y*200),300-Round(0.7*y*200+z*200));;Step=Kol_Step:=bFi; qPsi:=bPsi; qL3:=bL3;Fi:=0; q1Psi:=0; q1L3:=0;Fi:=0; q2Psi:=0; q2L3:=0;;StringGrid1 do begin[Step+1,1]:=FloatToStr(qFi);[Step+1,2]:=FloatToStr(qPsi);[Step+1,3]:=FloatToStr(qL3);[Step+1,4]:=FloatToStr(q1Fi);[Step+1,5]:=FloatToStr(q1Psi);[Step+1,6]:=FloatToStr(q1L3);[Step+1,7]:=FloatToStr(q2Fi);[Step+1,8]:=FloatToStr(q2Psi);[Step+1,9]:=FloatToStr(q2L3);;.Canvas.LineTo(20+Step*5,200-Round(qFi*200));.Canvas.LineTo(20+Step*5,200-Round(q1Fi*200));.Canvas.LineTo(20+Step*5,100-Round(q2Fi*50));.Canvas.LineTo(20+Step*5,200-Round(q1L3*200));.Canvas.LineTo(20+Step*5,100-Round(q2L3*50));:=x; ty:=y; tz:=z;Step<Kol_Step then Timer1.Enabled:=True;
end;.
Построение графиков
|
Fi |
Psi |
L3 |
V(Fi) |
V(Psi) |
V(L3) |
a(Fi) |
a(Psi) |
a(L3) |
X |
Y |
Z |
|
|
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,20 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,20 |
0,20 |
0,20 |
|
0,05 |
0,00 |
0,00 |
0,20 |
0,04 |
0,02 |
0,06 |
0,76 |
0,40 |
1,27 |
0,20 |
0,20 |
0,20 |
|
0,10 |
0,00 |
0,00 |
0,21 |
0,08 |
0,04 |
0,13 |
0,76 |
0,40 |
1,27 |
0,21 |
0,20 |
0,20 |
|
0,15 |
0,01 |
0,00 |
0,21 |
0,11 |
0,06 |
0,19 |
0,76 |
0,40 |
1,27 |
0,21 |
0,20 |
0,20 |
|
0,20 |
0,02 |
0,01 |
0,23 |
0,15 |
0,08 |
0,25 |
0,76 |
0,40 |
1,27 |
0,22 |
0,20 |
0,20 |
|
0,25 |
0,02 |
0,01 |
0,24 |
0,19 |
0,10 |
0,32 |
0,76 |
0,40 |
1,27 |
0,23 |
0,20 |
0,21 |
|
0,30 |
0,03 |
0,02 |
0,26 |
0,23 |
0,12 |
0,38 |
0,76 |
0,40 |
1,27 |
0,25 |
0,20 |
0,21 |
|
0,35 |
0,05 |
0,02 |
0,28 |
0,27 |
0,14 |
0,44 |
0,76 |
0,40 |
1,27 |
0,27 |
0,21 |
0,21 |
|
0,40 |
0,06 |
0,03 |
0,30 |
0,30 |
0,16 |
0,51 |
0,76 |
0,40 |
1,27 |
0,29 |
0,21 |
0,22 |
|
0,45 |
0,08 |
0,04 |
0,33 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,31 |
0,21 |
0,22 |
|
0,50 |
0,09 |
0,05 |
0,36 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,34 |
0,22 |
0,23 |
|
0,55 |
0,11 |
0,06 |
0,39 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,36 |
0,22 |
0,24 |
|
0,60 |
0,13 |
0,07 |
0,41 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,38 |
0,23 |
0,25 |
|
0,65 |
0,15 |
0,08 |
0,44 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,41 |
0,23 |
0,26 |
|
0,70 |
0,16 |
0,09 |
0,47 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,43 |
0,24 |
0,27 |
|
0,75 |
0,18 |
0,09 |
0,50 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,45 |
0,25 |
0,29 |
|
0,80 |
0,20 |
0,10 |
0,53 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,48 |
0,25 |
0,30 |
|
0,85 |
0,21 |
0,11 |
0,56 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,50 |
0,26 |
0,31 |
|
0,90 |
0,23 |
0,12 |
0,59 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,52 |
0,27 |
0,33 |
|
0,95 |
0,25 |
0,13 |
0,61 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,54 |
0,28 |
0,34 |
|
1,00 |
0,26 |
0,14 |
0,64 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,56 |
0,29 |
0,36 |
|
1,05 |
0,28 |
0,15 |
0,67 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,58 |
0,30 |
0,38 |
|
1,10 |
0,30 |
0,16 |
0,70 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,60 |
0,31 |
0,39 |
|
1,15 |
0,32 |
0,17 |
0,73 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,62 |
0,32 |
0,41 |
|
1,20 |
0,33 |
0,18 |
0,76 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,64 |
0,33 |
0,43 |
|
1,25 |
0,35 |
0,19 |
0,79 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,66 |
0,34 |
0,45 |
|
1,30 |
0,37 |
0,19 |
0,81 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,67 |
0,36 |
0,47 |
|
1,35 |
0,38 |
0,20 |
0,84 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,69 |
0,37 |
0,50 |
|
1,40 |
0,40 |
0,21 |
0,87 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,71 |
0,38 |
0,52 |
|
1,45 |
0,42 |
0,22 |
0,90 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,72 |
0,40 |
0,54 |
|
1,50 |
0,44 |
0,23 |
0,93 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,74 |
0,41 |
0,56 |
|
1,55 |
0,45 |
0,24 |
0,96 |
0,34 |
0,18 |
0,57 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,75 |
0,43 |
0,59 |
|
1,60 |
0,47 |
0,25 |
0,98 |
0,30 |
0,16 |
0,51 |
-0,76 |
-0,40 |
-1,27 |
0,76 |
0,44 |
0,61 |
|
1,65 |
0,48 |
0,26 |
1,01 |
0,27 |
0,14 |
0,44 |
-0,76 |
-0,40 |
-1,27 |
0,77 |
0,45 |
0,63 |
|
1,70 |
0,50 |
0,26 |
1,03 |
0,23 |
0,12 |
0,38 |
-0,76 |
-0,40 |
-1,27 |
0,78 |
0,47 |
0,65 |
|
1,75 |
0,51 |
0,27 |
1,05 |
0,19 |
0,10 |
0,32 |
-0,76 |
-0,40 |
-1,27 |
0,79 |
0,48 |
0,66 |
|
1,80 |
0,51 |
0,27 |
1,06 |
0,15 |
0,08 |
0,25 |
-0,76 |
-0,40 |
-1,27 |
0,79 |
0,48 |
0,68 |
|
1,85 |
0,52 |
0,28 |
1,07 |
0,11 |
0,06 |
0,19 |
-0,76 |
-0,40 |
-1,27 |
0,80 |
0,49 |
0,69 |
|
1,90 |
0,53 |
0,28 |
1,08 |
0,08 |
0,04 |
0,13 |
-0,76 |
-0,40 |
-1,27 |
0,80 |
0,50 |
0,69 |
|
1,95 |
0,53 |
0,28 |
1,08 |
0,04 |
0,02 |
0,06 |
-0,76 |
-0,40 |
-1,27 |
0,80 |
0,50 |
0,70 |
|
2,00 |
0,53 |
0,28 |
1,09 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,80 |
0,50 |
0,70 |
Траектория движения захвата и график пути первого звена (по заданию).
Рис. 3
Графики скорости и ускорения захвата
Рис. 4
Графики скорости и ускорения первого звена
Рис. 5
Кинематика управления манипулятором
Постановка задачи
Во второй части курсовой работы манипулятор будет рассматриваться в плоскости ZOX. В этой плоскости под углом 60° деталь движется из заданной точки и имеет постоянную скорость. Задача заключается в отыскании законов, позволяющих изменяя размеры звеньев манипулятора за указанное время движения захватить эту деталь.
Вывод формул
Пользователем задаются:
Координаты и скорость движения детали в плоскости ZOX (Xd,Zd,Vd)
Длина руки робота (L3)
Построим проекцию робота в плоскости ZOX
В плоскости ZOX видно только L2 и L3
Законы:=Vd*cos60° Vdz=Vd*sin60°=Xd+Vdx*t=Zd+Vdz*t здесь t- шаг времени
Скорость в точке захвата:=Vdx+(Xc-Xd)/T=Vdz+(Zc-Zd)/T где T=-t/ln(0,001)
Xc:=L3*cos(Fi)-L2*sin(Fi);:=L3*sin(Fi)+L2*cos(Fi);
Берем производную от Xc, Zc. И в итоге, после домножения одного уравнения на sin(Fi) или cos(Fi), а затем преобразования уравнений, получаем следующие формулы:
V:=(Vcx*sin(Fi))-(Vcz*cos(Fi));:=((Vcx*cos(Fi))+(Vcz*sin(Fi)))/L3;
Координаты в точке захвата:=Xc+Vcx*t=Zc+Vcz*t
Построение графиков
Входные параметры: координаты детали (0,700), скорость детали 0,2 м/с, длина руки робота 1 м, угол наклона руки 100 градусов, время движения равно 4.
|
|
V |
W |
Xd |
Yd |
Xr |
Yr |
|
0,00 |
0,00 |
0,00 |
0,00 |
700,00 |
720,00 |
707,00 |
|
0,20 |
-0,48 |
0,34 |
20,00 |
734,60 |
742,20 |
707,30 |
|
0,40 |
-0,28 |
0,42 |
60,00 |
803,90 |
637,00 |
750,00 |
|
0,60 |
-0,09 |
0,47 |
100,00 |
873,20 |
553,50 |
798,00 |
|
0,80 |
0,07 |
0,47 |
140,00 |
942,50 |
489,60 |
851,00 |
|
1,00 |
0,20 |
0,44 |
180,00 |
1012,00 |
444,70 |
909,30 |
|
1,20 |
0,31 |
0,37 |
220,00 |
1081,00 |
418,30 |
973,00 |
|
1,40 |
0,38 |
0,31 |
260,00 |
1150,00 |
408,60 |
1042,00 |
|
1,60 |
0,42 |
0,24 |
300,00 |
1220,00 |
412,60 |
1116,00 |
|
1,80 |
0,45 |
0,19 |
340,00 |
1289,00 |
427,20 |
1193,00 |
|
2,00 |
0,46 |
0,15 |
380,00 |
1358,00 |
449,50 |
1272,00 |
|
2,20 |
0,47 |
0,12 |
420,00 |
1427,00 |
477,20 |
1352,00 |
|
2,40 |
0,47 |
0,09 |
460,00 |
1497,00 |
508,70 |
1432,00 |
|
2,60 |
0,47 |
0,08 |
500,00 |
1566,00 |
542,80 |
1512,00 |
|
2,80 |
0,46 |
0,06 |
540,00 |
1635,00 |
578,80 |
1591,00 |
|
3,00 |
0,46 |
0,05 |
580,00 |
1705,00 |
615,90 |
1670,00 |
|
3,20 |
0,45 |
0,04 |
620,00 |
1774,00 |
654,00 |
1747,00 |
|
3,40 |
0,44 |
0,04 |
660,00 |
1843,00 |
692,60 |
1824,00 |
|
3,60 |
0,44 |
0,03 |
700,00 |
1912,00 |
730,60 |
1897,00 |
|
3,80 |
0,44 |
0,03 |
740,00 |
1982,00 |
740,00 |
1982,00 |
Рис. 6
Рис. 7
Рис. 8
кинематический манипулятор захват звено
Текст программы
unit Unit1;, Messages, SysUtils, Variants, Classes, Graphics, Controls, Forms,, Grids, StdCtrls, ExtCtrls, ComOBJ;= class(TForm): TStringGrid;: TTimer;: TButton;: TImage;: TImage;: TImage;: TLabel;: TButton;FormCreate(Sender: TObject);Timer1Timer(Sender: TObject);Button1Click(Sender: TObject);Button2Click(Sender: TObject);public end;: TForm1;
{$R *.dfm},VDY,Vd,Alpha,T,Tau,TCatch,d,dT:Single;,Yd,Xd0,Yd0,L,L3,Fi,Fi0:Single;_CX,Cur_CX,Old_CY,Cur_CY,Old_DX,Cur_DX,_DY,Cur_DY,Old_V,Cur_V,Old_W,Cur_W,X_c,Y_c:Single;,LF,Takt:Integer;:Boolean;InitManipul;:=Vd*1000*cos(Alpha*pi/180);:=Vd*1000*sin(Alpha*pi/180);:=(Tau/1.7)/ln(10);:=0; Fail:=False;:=Xd0; Yd:=Yd0;:=L3; Fi:=Fi0;;InitStrGr(T:word;V,W:Single);i:word;Form1.StringGrid1 do[0,1]:='V';[0,2]:='W';:=T+2;i:=0 to T do[i+1,0]:=FloatToStrF(i*dT,ffGeneral,4,2);[T+1,1]:=FloatToStrF(V/1000,ffGeneral,4,2);[T+1,2]:=FloatToStrF(W,ffGeneral,4,2);;;DrawGraf;MT,MV,MW:Single;Cx=15; Cy=100; dH=10;Form1 do begin.Canvas.Pen.Color:=clBlue;.Canvas.MoveTo(Round(Old_CX/10),250-Round(Old_CY/10));.Canvas.LineTo(Round(Cur_CX/10),250-Round(Cur_CY/10));.Canvas.Pen.Color:=clRed;.Canvas.MoveTo(Round(Old_DX/10),250-Round(Old_DY/10));.Canvas.LineTo(Round(Cur_DX/10),250-Round(Cur_DY/10));:=(image2.Width-2*Cx)/(Tau/dt);:=(image2.Height-2*dH)/(2*Vd*3*1000);.Canvas.MoveTo(Round((CX+(Takt-1)*MT)),220-Round((CY-Old_V*MV)));.Canvas.LineTo(Round((CX+Takt*MT)),220-Round((CY-Cur_V*MV)));:=(Image3.Width-2*Cx)/(Tau/dT);:=(Image3.Height-2*dH)/2;.Canvas.MoveTo(Round((CX+(Takt-1)*MT)),250-Round((CY-Old_W*MW)*2));.Canvas.LineTo(Round((CX+Takt*MT)),250-Round((CY-Cur_W*MW)*2));_CX:=Cur_CX; Old_CY:=Cur_CY;_DX:=Cur_DX; Old_DY:=Cur_DY;_V:=Cur_V; Old_W:=Cur_W;;;TForm1.FormCreate(Sender: TObject);:=0; Yd0:=700; Vd:=0.2;:=60; L3:=1000; Fi0:=100;:=4; d:=1; dT:=0.2;:=500; LF:=20000; Takt:=0;(Takt,0,0);;TForm1.Button1Click(Sender: TObject);;.Enabled:=true;.Interval:=round(dt*500);:=0;_CX:=H*cos(Fi0*pi/180)+L3*Sin(Fi0*pi/180);_CY:=H*sin(Fi0*pi/180)-L3*cos(Fi0*pi/180);_c:=Old_CX; Y_c:=Old_CY;_DX:=Xd0; Old_DY:=Yd0;_V:=0; Old_W:=0;;TForm1.Timer1Timer(Sender: TObject);RFi,V,W,VCx,VCy:Single;(Takt);:=Fi*pi/180;_c:=H*cos(RFi)+L*Sin(RFi); Y_c:=H*sin(RFi)-L*cos(RFi);:=VDX+((Xd-X_c)/T); VCy:=VDY+((Yd-Y_c)/T);_c:=X_c+VCx*dT; Y_c:=Y_c+VCy*dT;:=Xd+VDX*dT; Yd:=Yd+VDY*dT;:=TCatch+dT;L<=0 then L:=1;:=(VCx*sin(RFi))-(VCy*cos(RFi))+H/2;:=((VCx*cos(RFi))+(VCy*sin(RFi)))/L;(Takt,V,W);:=Xd+(VDX*dT); Yd:=Yd+(VDY*dT);:=L+(V*dT);:=Fi+(W*dT*180/pi);_CX:=X_c; Cur_CY:=Y_c;_DX:=Xd; Cur_DY:=Yd;_V:=V; Cur_W:=W;;(abs(X_c-Xd)<=d) and (abs(Y_c-Yd)<=d) then begin.Caption:='Goal';.Enabled:=false;;TCatch>Tau then begin.Enabled:=false;.Caption:='Out of time';;L>LF then begin.Enabled:=false;.Caption:='Out of Speed';;;StrGridToExcel(SG:TStringGrid; InverceRows:Boolean);, Workbook: OLEVariant;, EndCol, BeginCol, BeginRow, i, j: integer;:= CreateOleObject('Excel.Application');.Application.EnableEvents:= false;:= ExcelApp.WorkBooks.Add;:=0;:=0;:=SG.ColCount+1;:=SG.RowCount+1;InverceRows theni:=BeginCol to EndCol doj:=BeginRow to EndRow do.WorkSheets[1].Cells[i+1,j+1]:=StrToFloat(SG.Cells[i,j]);.WorkSheets[1].Cells[i+1,j+1]:=SG.Cells[i,j];;i:=BeginCol to EndCol doj:=BeginRow to EndRow do.WorkSheets[1].Cells[i+1,j+1]:=StrToFloat(SG.Cells[j,i]);.WorkSheets[1].Cells[i+1,j+1]:=SG.Cells[j,i];;;.Visible:= true;;TForm1.Button2Click(Sender: TObject);(StringGrid1,True);;
end.