Зарождение таможенного дела, как утверждают историки, относится к глубокой древности. На территории нашей страны это произошло во 2-3 веках до н.э., то есть в период появления древних государств, в которых экономика достигла такого уровня развития, когда происходит разделение труда внутри них и в межгосударственном масштабе. Рост производительности труда приводит к появлению излишков производимого. На этой основе происходит обмен товаров, а затем и купля – продажа. Появляется особый слой людей – купцы, которые специализируются не в области производства товаров, а занимаются их продажей. Объективно возникают и определенные сборы за перевоз товаров и проезд по территории, за место продажи и т.д. Но это еще не были таможенные сборы, а лишь налог, который шел на пополнение казны города или государства, то есть представлял собой фискальный сбор.
Развитие государства привело к созданию его институтов, администрации, армии, полиции. В связи с этим возросла потребность в средствах для их содержания. Пополнением казны занимались налоговые органы, в руках которых сосредоточился не только сбор налогов с населения, но и сбор торговых взносов на рынках, путях сообщения, в морских портах. Сборы (пошлины) на привозные товары в западных государствах устанавливались по-разному и колебались от 0.01 стоимости товара до 0.1 , то есть в зависимости от воли того или иного господствующего лица и сложившейся торговой конъюнктуры.
В 3 веке до н.э. в городе Тарифа в нынешней Андалусии, в провинции Кадис, на юге Испании, где в то время господствовал Карфаген, была впервые составлена таблица, в которую вносилось название товара, его меры измерения и указана величина пошлины (сбора) за его провоз через Гибралтарский пролив. Таблица (перечень товаров) систематизировала порядок и величину пошлины и была названа по названию города – тариф.
Таможенный тариф стал для таможенных органов государства важным инструментом пополнения казны. Ставки тарифа ежегодно увеличивались или уменьшались с учетом экономической конъюнктуры.
Древние государства, умело, используя тарифную сетку, приспосабливали ее к своим потребностям и пополняли казну. Практически около 80 % поступлений в казну шли за счет таможенных пошлин.
Примером является Карфаген, где Ганнибал, используя систему таможенного тарифа, не только пополнил казну и вел на эти средства войну с Римом, но и освободил часть населения от налогов. Однако стремление собрать, как можно больше доходов за счет таможенных пошлин имело и противоположную сторону: оно способствовало появлению альтернативного явления – контрабанды – и тем самым ослабляло экономику государства. Чем выше пошлины, тем выше становились цены на ввозимые товары, а одновременно на рынок проникали товары по более низким ценам контрабандным путем. Государство от этого проигрывало, казна недополучала возможные в других условиях денежные поступления. Это случилось не только в Карфагене, но и в Древней Греции, Месопотамии и других государствах.

Понятие "таможня" и "таможенник" появились на Руси в период ордынского нашествия, когда ввели таможенную систему сбора пошлин. Название должности "таможенник" происходит от тюркского слова "тамга", означающего "знак", "клеймо", "печать". Тамга, как вид пошлины, в отличие от мыта, бралась не с количества товара, а с его стоимости, и обычно составляла от 3% до 10%. Помещение, где собиралась пошлина, называлось таможней. В 1262 году Орда передала право сбора тамги русским князьям, и сборщики торговой пошлины - мытники стали именоваться таможенниками.