Если у вас возникли сложности с курсовой, контрольной, дипломной, рефератом, отчетом по практике, научно-исследовательской и любой другой работой - мы готовы помочь.
Предоплата всего
Подписываем
ФГБОУ ВПО "Южно-Уральский Государственный Университет» (НИУ)
Филиал в г. Златоусте
Факультет «Машиностроительный»
Кафедра технологии машиностроения, станков и инструментов
Типовой расчёт
по курсу «Теория автоматического управления»
Выполнил: студент группы НЗД-302
Верхутов Д.А.
Проверил: Гордеев Е. Н.
Златоуст
2013
Задание 1.
(страница 19, вариант 5)
Составить дифференциальное уравнение узла регулятора с учетом приведения к точке А массы подвижных частей, если за входную величину принять силу F, а за выходную – перемещение поршня х. Fп – усилие пружины, Fд – усилие гидравлического демпфера. Определить тип звена.
Установим дифференциальную зависимость для сил:
Определяем расход через дроссель:
где α – декремент затухания;
Задание 2.
(страница 32, вариант 13)
Найти выражение передаточной функции заданного соединения звеньев, если разомкнутая система содержит пневмоцилиндр, реечную и зубчатую передачи, расположенные последовательно.
W(t)=W1(t)*W2(t)
W1(t)=1/iред=1/k
W2(t)=p*x
W(t)=(p*x)/k
Задание 3.
(страница 17, вариант 9)
Алгебраический критерий Раусса-Гурвица
– характеристический полином
a0 = 1
a1 = 33,3
a2 = 400
a3 = 2666,7
a4 = 13333,3
a5 = 333333,3
Д1 = 1 > 0
Т.к. не все определители положительны, то САУ не устойчива.
Критерий устойчивости Михайлова
– характеристический полином
Видим, что годограф последовательно не проходит через 4 квадранта, следовательно, САУ не устойчива.
Задание 4.
(страница 20, вариант 19)
Алгебраический критерий Раусса-Гурвица
– характеристический полином
a0 = 0.125
a1 = 0.575
a2 = 0.75
Д1 = 0.125 > 0
Д2 = a2 * Д1 = 0.09375
Т.к. все определители положительны, то САУ устойчива.
Критерий устойчивости Михайлова
– характеристический полином
Видим, что годограф последовательно проходит через 2 квадранта по часовой стрелке, следовательно, САУ устойчива.
Задание 5.
(страница 14, вариант 25)
Преобразовать схему, представленную ниже.
Где
Разбиваем сумматор 2 на два сумматора.
Далее преобразовываем встречно-параллельное соединение, получив результирующее звено W3, а затем его последовательно соединяем с W1, получая результирующее звеноW4.
Далее переносим узел 2 через звено W2, а затем узел 1 через узел 2.
Теперь делаем преобразование встречно-параллельного соединения, затем результирующее звено W5 последовательно соединяем с W4, получая W6. А так же разобьём сумматор 1 на два сумматора, в результате получим.
Соединяем в параллель W6 c W2, получив результирующее W7. А затем W7 соединяем последовательно с W2, получая W8.
Переносим узел через звено W1 затем соединяем последовательно звенья W8 и W1, получая результирующее W9, а затем соединяем его в параллель с и в конечном итоге получаем W10.
где Кдр – коэффициент дросселя;
где С1 – коэффициент демпфирования;
где С2 – жесткость пружины;
где Т – период колебаний;
– передаточная функция колебательного звена.